Como dijo el Comandante Thomas P. Stafford durante una rueda de prensa previa al vuelo, el Apolo 10 fue planeado para "resolver todas las incógnitas" para hacer posible el aterrizaje en la Luna. Stafford, el piloto del módulo de comando (CMP), John W. Young, y el piloto del módulo lunar (LMP), Eugene A. Cernan, fueron atados a su módulo de comando (CM) colocado sobre un cohete Saturno V y despegaron según lo previsto, a las 12:49 EDT el 18 de Mayo de 1969. Su lanzamiento fue el primero desde la Plataforma B en el Complejo de Lanzamiento 39 del Centro Espacial Kennedy (KSC). Su misión fue un ensayo general para la misión de aterrizaje lunar, un objetivo que el presidente John F. Kennedy estableció para la nación ocho años antes. Entre los espectadores presentes para observar el histórico lanzamiento se encontraban el vicepresidente Spiro T. Agnew, el ex vicepresidente Hubert H. Humphrey y el rey Baudouin y la reina Fabiola de Bélgica.
A tres millas y media de distancia, en la Sala 3 del Centro de Control de Lanzamiento, los controladores habían estado siguiendo la cuenta atrás y los primeros segundos del despegue. Cuando el cohete despejó la torre de lanzamiento, el Control de la Misión en el Centro de Naves Espaciales Tripuladas (MSC), ahora el Centro Espacial Johnson en Houston, se hizo cargo de la supervisión del vuelo. Allí, tres equipos de controladores que trabajaban en turnos de ocho horas vigilaban todos los aspectos de la misión hasta que se produjo el amerizaje. Los directores de vuelo Glynn S. Lunney y Gerald D. Griffin lideraron el primer turno, Milton L. Windler el segundo y M.P. "Pete" Frank el tercero. El comunicador con la cápsula, o Capcom, el astronauta en el Control de la Misión que habló directamente con la tripulación, durante el lanzamiento fue Charles M. Duke. Los otros Capcom durante la misión fueron Joe H. Engle, Jack R. Lousma y Bruce McCandless. El Capcom de reserva del Apollo 10 del CMP fue Donn F. Eisele y del LMP Edgar D. Mitchell quienes también asumieron brevemente los deberes de Capcom durante la misión.
Las tres etapas del Saturno V colocaron a la nave espacial Apolo 10 en una órbita de estacionamiento temporal alrededor de la Tierra, todavía unida a su tercera etapa S-IVB. Dos horas y media más tarde, después de que la tierra y la tripulación verificaron que todos los sistemas a bordo de la nave estaban funcionando normalmente, el S-IVB se enciendió durante 5 minutos y 43 segundos, agregando más de 7.000 millas por hora a la velocidad de la nave, lo suficiente para enviar al Apolo 10 hacia la Luna. ¡El encendido del motor fue tan preciso que excedió el aumento de velocidad esperado en solo 0.4 millas por hora! Con una trayectoria de vuelo tan precisa, solo una de las cuatro correcciones planeadas a mitad del viaje fueron necesarias.
Para facilitar las comunicaciones cuando las dos naves espaciales volaban de forma independiente, la tripulación designó a su CM Charlie Brown y al Módulo Lunar (LM) Snoopy. Treinta minutos después del encendido del TLI, el equipo separó a Charlie Brown de la S-IVB, con Snoopy todavía acurrucado en la tercera etapa. Young guió a Charlie Brown a unos 150 pies de distancia, dio la vuelta a la nave y luego voló para atracar con Snoopy, completando la maniobra de transposición y acoplamiento. Los espectadores recibieron las primeras imágenes de televisión en color del espacio, de la S-IVB y Snoopy cuando Young trajo a Charlie Brown para el acoplamiento. Duke exclamó: "¡Se ve genial! ¡La resolución es fantástica!" Esta primera transmisión de televisión en color duró 22 minutos, y se reanudó aproximadamente 30 minutos más tarde cuando los resortes expulsaron a Snoopy, firmemente acoplado con Charlie Brown, de la S-IVB, con Stafford exclamando:" Snoopy está saliendo de la caseta del perro“. Para entonces, el Apolo 10 estaba a más de 13.000 millas de distancia de la Tierra, pero su velocidad estaba disminuyendo a medida que la gravedad del planeta de origen tiraba inexorablemente de la nave espacial.
Menos de una hora después de separarse del S-IVB, el Apolo 10 encendió su motor del Sistema de Propulsión de Servicio (SPS) durante unos tres segundos para separarse de la etapa de cohete gastada. El S-IVB encendió su combustible restante para enviarlo más allá de la Luna tres días después y entrar en órbita solar. Luego, la tripulación llevó a los televidentes a otra emisión en color mostrándoles el planeta de origen a unas 25.000 millas de distancia. La transmisión terminó después de unos 13 minutos, cuando la tripulación se acomodó para realizar algunas tareas de limpieza. Y antes de su primer período de sueño en el espacio, la tripulación envió a los espectadores en tierra otra transmisión de TV de 24 minutos, primero del planeta de origen y luego algunas vistas de sí mismos en la cabina. Capcom McCandless comentó: "Es realmente genial. Los colores son fantásticos ”. Después de la transmisión, finalmente se quitaron los trajes espaciales que habían estado usando desde varias horas antes del lanzamiento. Después de cenar, la siguiente tarea para ellos fue colocar su nave espacial para la maniobra de Control Térmico Pasivo (PTC), durante la cual giró lentamente sobre su eje longitudinal para nivelar las temperaturas extremas en el espacio, haciendo tres rotaciones cada hora. Por esta razón, la maniobra a menudo se conoce como “modo barbacoa“.
Durante los siguientes dos días, la misión continuó relativamente libre de eventos. El equipo llevó a cabo seis transmisiones de TV más que mostraban las vistas de la Tierra cada vez más reducida y más tomas interiores del equipo. Según algunas estimaciones, más de mil millones de personas vieron al menos algunas de las transmisiones del Apolo 10. La tripulación completó la única corrección de mitad de rumbo necesaria, un encendido de siete segundos del motor SPS que ajustó la trayectoria para la altitud adecuada por encima de la Luna para la maniobra de Inserción en la Órbita Lunar (LOI). En el camino, los astronautas pudieron ver la etapa S-IVB descartada, a unas 4.000 millas de distancia, viajando en un camino más o menos paralelo que lo llevó más allá de la Luna hasta la órbita solar. Aproximadamente 62 horas después del lanzamiento, cruzaron la esfera de influencia gravitatoria de la Luna y su velocidad comenzó a aumentar. A las 72 horas y 55 minutos y aún a unas 9.000 millas de la Luna, el Apolo 10 pasó a la oscuridad de la sombra lunar. La única luz externa provenía del brillo de la Tierra, la luz del sol reflejada en la Tierra y lo suficientemente brillante como para iluminar su LM Snoopy. Menos de tres horas después, el Apolo 10 pasó detrás de la Luna y se cortaron las comunicaciones con la Tierra. La quema de LOI, el encendido del motor SPS para poner al Apolo 10 en la órbita lunar, tendría lugar siete minutos después, pero detrás de la Luna, y solo los tres astronautas sabrían si el encendido fue exitoso hasta que la nave espacial reapareciera y las comunicaciones con la Tierra fueran restablecidas.